Buku Epistemology: A Contemporary Introduction to the Theory of Knowledge, merupakan karya Robert Audi. Karya Robert Audi tersebut merupakan sebuah kajian mendalam mengenai teori pengetahuan dan pembenaran. Dalam karyanya Audi menguraikan berbagai sumber dasar pengetahuan seperti persepsi, memori, introspeksi, nalar, dan kesaksian, ia juga menjelaskan bagaimana keyakinan terbentuk melalui proses tersebut. Audi membedakan antara pembenaran situasional, yang berkaitan dengan ketersediaan bukti, dan pembenaran doksastik, yang merujuk pada keyakinan yang benar-benar dimiliki seseorang. Fokus utama Audi di awal karyanya adalah persepsi, di mana Audi menganalisis perbedaan antara sekadar melihat objek dengan memahami kebenaran proposisional tentang objek tersebut. Selain itu juga dalam karnya, Audi mengeksplorasi tantangan filosofis seperti ilusi dan halusinasi untuk membedakan antara realitas eksternal dengan pengalaman sensorik internal. Karya Audi ini membangun fondasi untuk memahami bagaimana manusia mencapai pengetahuan yang dapat dipertanggungjawabkan dalam menghadapi risiko kekeliruan atau skeptisisme. Robert Audi menjelaskan hubungan antara persepsi (perception), keyakinan (belief), dan pengetahuan (knowledge) sebagai suatu hubungan hierarkis, kausal, dan epistemis yang erat. Secara umum, persepsi berfungsi sebagai sumber dasar (basic source) yang menghasilkan keyakinan, dan keyakinan tersebut—jika dibenarkan (justified) dan bernilai benar (true)—dapat berkembang menjadi pengetahuan. Audi membagi persepsi ke dalam tiga tingkatan (hirarki) atau modus yang saling bergantung satu sama lain, yaitu: Persepsi Sederhana (Simple Perception/Perceiving of), Persepsi Objek (Objectual Perception / Perceiving to be), dan Persepsi Proposisional (Propositional Perception/Perceiving that). Secara hierarkis, persepsi proposisional bergantung pada persepsi objek, yang pada gilirannya bergantung pada persepsi sederhana sebagai fondasi paling dasar. Persepsi Menghasilkan Keyakinan (Belief), suatu keyakinan disebut sebagai keyakinan perseptual (perceptual belief) jika keyakinan tersebut berakar dan tumbuh secara kausal dari pengalaman persepsi kita, bukan sekadar karena isi atau konten keyakinannya. Hubungan ini melibatkan konsep pembenaran (justification). Meskipun keyakinan yang justified dan pengetahuan sangat berkaitan erat, keduanya memiliki perbedaan mendasar yang kurusial. Suatu keyakinan yang dibenarkan (justified belief) bisa saja salah jika kita berada di bawah kondisi yang menipu (misalnya, kita meyakini melihat seseorang secara langsung, padahal itu hanyalah foto seukuran manusia yang sangat realistis). Sebaliknya, pengetahuan menuntut kebenaran mutlak; kita tidak bisa dikatakan "mengetahui" sesuatu jika hal tersebut salah.