わたこ (@WatakoLab) | teapawt

Pinned Tweet

わたこ@WatakoLab29 Oct 2023

やっと、やっとここまできた…。もう少し、あと少し…。

70

8,488

576,797

わたこ@WatakoLab10h

うおー！！！めちゃめちゃ安定していて凄すぎる…！！流石です…！

fusnail@fu_s_nail14h

二足ヒューマノイドロボットのRL歩行を撮ってみました。 Isaac Labで学習した歩行ポリシーを実機デプロイ、ようやく安定歩容に近づいてきました。基本的にフィルタなどは入れず、ポリシー出力を変換だけしてサーボ目標角度に入れてます。 #Humanoid #Robotics #Sim2Real #フィジカルAI

1

63

2,938

わたこ@WatakoLabOct 15

今回のロボでは、支え無しでこれを実現したい…。

わたこ@WatakoLab31 Dec 2024

生成した歩容の実機確認をば。上から釣っているため、動きが少しぎこちないですが、そこそこいい感じに。今回は運動学的な観点での確認であり、動力学は改めて検討します。(n回目…)

1

126

5,640

わたこ@WatakoLabOct 14

以前の二足ロボ設計で気になっていた箇所を、全て改善しにかかってます。いいもん作るぞ！

2

114

3,179

わたこ@WatakoLabOct 6

新規、腰ユニット！ポイントは 1. 前面からのアクセスで上体を分離できること 2. デバッグ・拡張端子を豊富に用意したこと 3. 制御ボードをコンパクトにまとめつつ、ヒートシンクも取り付けたことです！

2

112

4,376

わたこ@WatakoLabOct 4

コネクタ詰め込み基板。今回の二足の主要改善の一つとして、メインマイコンをESP32からteensy4.0に変更します。

1

153

8,849

わたこ@WatakoLabOct 3

おかげさまでやる気マックスなので、朝から基板を削っている。

3

120

6,106

わたこ@WatakoLabOct 3

これが、こうきて、こうじゃ！

24

690

わたこ@WatakoLabOct 2

本日はお世話になりました！素晴らしい立地と綺麗なオフィスで、とても素敵でした！(秋月電子に行き放題なのも羨ましい…)

東海林ファジィロボット研究所所長兼CEO

@Toukairinn_FUZZOct 2

今日は吉崎さん主催のAI回をファジィ研の秋葉原オフィスでやりました！凄く盛り上がって楽しかったです！

44

4,087

わたこ retweeted

fusnail@fu_s_nailSep 23

記事を書きました NVIDIA Isaac Labを使って深層強化学習でオリジナル設計ヒューマノイドロボットをSim2Realで歩かせる qiita.com/fusnail/items/8cfc… #Qiita @fu_s_nailより

NVIDIA Isaac Labを使って深層強化学習でオリジナル設計ヒューマノイドロボットをSim2Realで歩かせる - Qiita

はじめに自作の小型二足歩行ヒューマノイドロボット「スピロ」を、深層強化学習で歩かせた話です。昨年はパラメータから足先軌道を生成する方式で歩かせていましたが、今年は歩容そのものを強化学習で獲得させ、学習済みポリシーをマイコン単体で動かすところまで持っていきました。この...

226

22,912

わたこ@WatakoLabSep 28

二足設計、再び。

1

173

8,011

わたこ@WatakoLabSep 24

ついに、オレオレファームが動き出した！ (Duty50%リミットでシンプルP制御にて。picはROM容量との戦いだ！)

2

102

5,458

わたこ@WatakoLabSep 17

いつだってLチカは嬉しいもんさ

2

99

5,619

わたこ@WatakoLabSep 22

オリジナルファームでICS通信、モータドライバテスト駆動までいけたので、安全装置周りに着手をば。電流制限機能周りを確認中…。

1

5

583

わたこ@WatakoLabSep 23

純正ファームのドライバ駆動時の波形をば。target_posを色々変えてみた時の、H-bridgeの片側のSH8MB5のP-ch(青)とN-ch(黄)のゲートを線出しして波形確認。slow decayによる駆動っぽい。

3

318

わたこ@WatakoLabSep 21

手回し発電機とコントローラボードに分離されてしまった、かわいそうなKRS2572

44

3,327

わたこ@WatakoLabSep 20

エアーで膨らませたボディを、ワイヤーで駆動させているのかしら…。このサイズ感でこれだけダイナミックに動かす発想、素晴らしいです…！

@W_YoshizakiSep 20

TGSは台風の影響で本日最終日になってしまいましたが、初日よりよく動くようになった動画をご覧ください。この駆動手法には可能性を感じる。　#V_Sido

1

93

11,623

わたこ@WatakoLabSep 19

実家で母が作ってたぬいたち。素体キットなしに布から作ったらしく、全部100均の素材だとか。目、口、まゆげのバランスとか難しいだろうに、みんな可愛く個性があって凄いと思うなど。

4

28

1,705

わたこ@WatakoLabSep 15

近藤科学のKRS2552、2572の負荷をかけた時の挙動がどうにもこうにもモデリングできず、いよいよコントローラマイコンを載せ替えようかと思い始めた。 (プロテクションかかってるようで、ファーム書き換えはできなさそう)

3

39

4,146

わたこ@WatakoLabSep 16

(ICの刻印が見えにくいときは、修正液を塗ってから擦り取るときれいに見える小技)

1

9

760

わたこ@WatakoLabSep 16

KRS2572R2のpic16F1828もやはりcode protectionはかかっている、そらそうか。(EEPROMは読めるので、一応読み出し結果は保存しとく…)

3

367