アニメーションデータ0フレームのクモ🕷 地面→壁→天井、さらに縁を回り込んで裏側まで、すべてコードでリアルタイムに動かしています。 このポストをそのままAIエージェント（Claude Code / Codex など）に渡せば、同じ動きを再現できるはずです。以下はエージェント向けの技術メモです👇 ―――――――――― 8本脚のクモを、キーフレーム0・機械学習なし・レイキャストのみで歩かせてください。地面⇄壁⇄天井⇄縁の裏側を途切れずに移動できること。エンジンは問いません（原作は Godot 4 / GDScript）。 ■ 毎フレームの処理順 1. 入力方向を今いる面の接平面に投影し、進行方向を面法線まわりに回す（旋回速度に上限あり） 2. ナビゲーション用のアンカー点を面に沿って進める 3. 歩行位相を進め、各脚の踏み出し判定と着地点探索を行う 4. 脚の接地状態から胴体の位置と姿勢を決める（バネで追従） 5. 胴体が地形にめり込んでいたら押し出す 6. 各脚をIKで解き、見た目を更新する ■ 1. アンカー（面に沿った移動） ・点と面法線を持たせる。移動後は法線方向の上下からレイを撃ち、面上に再投影する ・法線の変化が小さければそのまま更新し、大きければ「面の乗り換え」として扱う ・乗り換え時は、旧法線→新法線の回転（クォータニオン）で進行方向を回してから新しい面に投影する（平行輸送）。こうすると天井でも進行方向が反転しない ・凹角（壁）：進行方向に前方レイを撃ち、法線が大きく違う面に当たれば、それを「次の面」とする ・凸角（縁）：少し前方の真下へのレイが空振りしたら、縁の下から後ろ向きにレイを撃ち、裏側の面を見つける ■ 2. 90度の面替えは「前脚から先に着く」（最重要） ・次の面を見つけても、アンカーはすぐには乗り換えない。角の手前で減速し、頭と壁の間に8cmほど残して止まる ・前の2本は歩行位相を待たず、壁を探るような「探り足」を出す。着地点は、理想の着地点を新しい面に投影し、さらに面に沿って14cm先へ伸ばした位置。通常より高く上げ、遊脚中は目標を変えない ・前脚が新しい面に接地してから、アンカーを乗り換える。残りの脚も乗り換え先の面に向かう一歩しか出さない（元の面には戻らない） ・胴体の向きは、接地している脚が乗っている面の法線の加重平均で決める。アンカーの面に近いほど重みを大きくする（薄い板の表と裏で打ち消し合わないように） ・遊脚中の脚は、着地するまで離地点を支持点として扱う。そうしないと胴体が脚より先に回り、頭から壁に突っ込む ・フェイルセーフとして、1.4秒経っても前脚が着かなければ強制的に乗り換える ■ 3. 歩容 ・左右交互の4脚グループ（L1 R2 L3 R4 / R1 L2 R3 L4、位相差0.5）。前から後ろへ1脚ごとに位相を少しずらし、軽い波を加える ・歩行周波数は速度に比例して上げる（約1.4Hz＋1.15×速度、上限4.6Hz）。遊脚期の割合は低速36%→高速50%。歩幅＝速度÷周波数 ・踏み出す条件は次のどれか：位相が一周した時点で理想位置から3cm以上ずれている／脚がリーチの98%まで伸びた／停止中に22cm以上ずれている ・隣接する脚（左右の対と前後）がすべて接地しているときだけ上げる（支持が崩れないように） ・着地目標＝基準位置＋速度×（残りの遊脚時間＋立脚時間の半分）。これで足先が胴体の下を「＋半歩→−半歩」と通過する ・遊脚の軌道は smoothstep で補間し、離地面と着地面の法線、胴体の上方向を合わせた向きへ sin カーブで持ち上げる。段差を上るときは持ち上げを高くする ・動く箱の上に乗っている足先は、箱のローカル座標で保持して一緒に動かす ■ 4. 足場の探索（3本のレイを順に試す） ① 脚の付け根→目標点（少し延長）：壁に当たれば凹角の足場 ② 目標点の上方から胴体の下方向へ：通常の地面 ③ 縁の下から胴体側へ水平に：凸角の裏側の面 どれも当たらなければ、足先を付け根の下にたたむ。 ■ 5. 胴体 ・上方向＝支持面の法線35%＋足先平面の法線65%。足先平面の法線は、足先を胴体の周りに輪状に並べ、Newell法で求める ・位置は「アンカー＋法線×体高」と「足先の重心＋足先平面の法線×体高」を35:65でブレンドし、臨界減衰に近いバネで追従させる（足先だけで決めると、胴体は脚待ち・脚は胴体待ちのデッドロックになる） ・着地のたびに、高さ方向のバネへ下向きのインパルスを加える（やや減衰不足にして、ぷるっと沈ませる） ・離地直前の脚と反対側、つまり支持脚側へ重心を寄せる（最大5cm） ・慣性で傾ける：加速時は後ろ、減速時は前、旋回時は外側 ・頭・頭胸部・腹部に球を置き、毎フレーム地形との重なりを法線方向へ押し出す ■ 6. 脚のIKと二次運動 ・基節（水平に外向き）→腿節・脛節の2ボーンIK（膝は上外側へ）→跗節。跗節は足首から足先へ、上・外・接地面の法線を合わせた方向に垂らす ・腹部、触肢、眉のような毛束は Verlet のバネ鎖で動かす。加減速に遅れてついてきて、着地で揺れる ―――――――――― ポイントは「頭ではなく前脚が先に新しい面に触れる」こと。ここを守るだけで、一気に生き物らしくなります。